本網訊（秦明碩）11月11日，記者在“水電站專用機器人研究成果展示暨水下檢查檢修機器人項目驗收會”上獲悉，三峽集團水下檢查檢修機器人項目順利通過驗收。

　　（本組配圖由長江電力提供）

　　當天，由三峽集團副總工程師程永權、科學技術研究院院長孫長平、長江電力副總經理李平詩、三峽機電公司總工程師蔡義鈞等14人組成的項目驗收組專家，現場觀看水電站水下檢查檢修機器人、混凝土流道檢測機器人、壓力鋼管檢測維護機器人成果展示，并聽取三峽電廠和檢修廠對3種水電站專用機器人研制情況介紹。

　　混凝土流道檢測機器人作業展示

　　經過討論交流，驗收組一致認為：三峽集團水下檢查檢修機器人項目研究技術路線正確，課題研究結合了流域電站水下檢修需求，項目成果設計新穎，實用性強。水電站水下檢修專用機器人通過搭載工具能夠在實際工作中完成水下300米的攝像、掃描、打撈、切割、清洗打磨、管道檢查等作業任務；研制開發聲吶圖像資料后處理軟件，成功將水下機器人聲吶檢查圖拼接還原，且開發的三維點云收集應用技術，彌補了傳統聲吶無法在狹小空間、隧洞內作業的技術空白，形成獨特的對垂直方向水下掃描及處理方法。

　　現場工作人員介紹水下檢修機器人工作原理

　　作為水電站水工建筑物水下檢修的輔助手段，水下檢查檢修機器人能夠滿足各電站水深及長隧洞檢查的要求，一定程度上可替代潛水員實現無人潛水作業，提高了水下檢查安全和作業效率，降低了水下檢修成本，可以在流域電站和水電行業內廣泛推廣使用。

　　壓力鋼管檢測維護機器人作業展示

　　11月11日，三峽壩區，三峽集團長江電力研制的3種水電站專用機器人在“水電站專用機器人研究成果展示暨水下檢查檢修機器人項目驗收會”上登臺亮相，展示各自的“獨門絕技”。

　　“混江龍”：水下檢查檢修機器人

　　等待下水的水下檢查檢修機器人

　　茅坪副壩清漂碼頭，水下檢查檢修機器人如“混江龍”般徐徐入水，穩穩“游”著，不一會兒就潛入深水。

　　水下檢查檢修機器人

　　這種機器人由主機單元及多種加裝層設備組合而成，可出入水電站庫區、尾水、流道、涵洞等多種水下環境，下潛深度達300米，而同樣條件下，人類只能潛到60米深。它不僅潛得深，而且神通廣大，具備水下攝像、掃描、打撈、測量、清理、切割等多種“特技”，有效解決了在大水深、復雜水流條件下水下檢查和作業難題。當然，最主要的是安全，這種機器人可以代替潛水員實現無人潛水作業，提高了檢修效率，保障了生產安全。

　　驗收組專家在現場觀看水下檢查檢修機器人

攝影：劉華

　　它還是個經過實戰檢驗的“老兵”。2018年12月，水下檢查檢修機器人對三峽集團向家壩電站右消力池底板區進行水下檢查，精確定位和測量了底部缺陷，后經抽水排干復核，準確率達到99%；2018至2019年歲修期，利用水下檢查檢修機器人對溪洛渡電站3號尾水洞流道及尾調室、水墊塘底板進行全覆蓋檢查，大大提高了作業效率。

　　“爬壁虎”：混凝土流道檢測機器人

　　混凝土流道檢測機器人

　　三峽電站1號排漂孔，混凝土流道檢測機器人在閘室段側墻緩緩爬升，進行混凝土流道檢測。

　　別看它“小巧玲瓏”，僅有18.4千克重，卻是個“多面手”。它可吸附在混凝土流道表面，可識別障礙并自主避障，可自動和遠距離手動控制機器人沿壁面行走，還可識別混凝土表面缺陷，進行缺陷定位，測量缺陷面積大小和深度……

　　為什么要研制這個“爬壁虎”？因為傳統檢修辦法太難了。

　　混凝土流道檢測機器人在三峽電站排漂孔進行流道檢測

　　大型水電站深孔、表孔、排漂孔等混凝土泄水建筑物結構尺寸大，坡度陡，在流道內搭設滿堂腳手架檢測，檢修流道缺陷存在極大安全風險，且檢修周期長、成本高、難度大、安全風險高，還有可能會給流道表面帶來損傷。

　　水電站混凝土流道檢測機器人研制應用，用智能化方式實現泄水建筑物安全、高效、優質的檢測，降低檢測作業難度和安全風險，提高檢測效率及準確性。

　　該機器人應用于流道檢測屬于國內首次，在混凝土粗糙表面穩定運行也屬于國際領先水平，對流道檢修有著重要意義，可以在各類型水電站推廣應用，創造了水電檢修行業的又一個“首臺套”。

　　“細心人”：壓力鋼管檢測維護機器人

　　壓力鋼管檢測維護機器人

　　直徑12.4米，有四層樓房高的三峽電站巨型壓力鋼管內，帶有高清晰數字像頭、點陣激光掃描儀的壓力鋼管檢測維護機器人，沿著巨大鋼管穹頂悠然爬行巡查。

　　該機器人系統主要由機器人本體、機器人控制系統、地面基站以及視覺檢測系統組成。別看它是個憨態可掬的機器人，卻也是心細如發的“細心人”。它可創建檢測空間三維圖形，對缺陷進行精確定位；可對壓力鋼管進行自動探傷，準確測量缺陷面積大小和深度；還可對缺陷部位進行打磨、焊接、凃漆修復等。

　　壓力鋼管檢測維護機器

　　壓力鋼管是大型水電機組的重要引水設施，其設備狀態關系到機組、廠房及相關水工設施的安危。以往檢修怎么進行？三峽電站的工程技術人員告訴記者，對于小型壓力鋼管的檢測維護需通過人工搭設腳手架進行，存在費用高、周期長、風險大、實施難度大以及人工檢測效率低等難點問題。對于三峽電站這樣的巨型機組壓力鋼管的檢測和維護，目前在行業范圍內也沒有較好的方法。

　　今后，壓力鋼管檢測維護機器人，可以采用遙控和局部自主相結合的控制方式，沿壓力鋼管內表面行走，實現自主規劃、定位導航、定點停靠、避障越障。實現全天候執行作業任務，提升安全水平，提高檢修效率，降低作業成本。（本組配圖除署名外均由秦明碩拍攝）