3月22日，一個機器人在四川成都供電公司變電檢修中心實驗室里快速移動，伸出靈巧的雙手，將絕緣電阻表、變送器、光數字測試儀等各種各樣的設備精準抓取并存入貨架。它的名字叫“瓦力”，是一個智能倉儲機器人，由該公司電氣試驗四班班員研發而成。“瓦力”是如何誕生在這個一線班組的呢？

　　電氣試驗四班的工作職責包括校準和檢測5000多只攜帶型儀器、儀表。班員每天都要收發儀器、儀表，每季度還要盤點，工作量大。

　　“我們能不能研發一套智能倉儲系統來幫助管理呢？”2020年年初的一次創新交流會上，班長董青迅提出自己的想法。

　　“如果只是開發管理系統，那還是要人工去收發，效率提高不了多少。咱們之前不是做過溫控器自動檢定機器人么，不如再造一個倉儲機器人，幫忙收發儀器、儀表！”副班長胡祥勝補充道。

　　大家你一言我一語，討論起這個機器人的研發設想，靈感相互碰撞。

　　機器人項目涉及機械設計、電氣控制和軟件開發三大部分。董青迅把班員分成三組，小組成員各司其職開始研發。

　　創新的路上總有困難。項目開始不久，問題就出現了。

　　大家發現與之前研發的溫控器自動檢定機器人不同，倉儲機器人不僅需要行走系統，還要有一雙能自動抓取物品的機械手，技術難度大得多。“我們調研發現市面上的機械手在通用性、穩定性上都不能滿足實際需求。”董青迅說，“于是，我們決定自己開發。”

　　這個看似“不可能完成”的任務，使他們摩拳擦掌、躍躍欲試。大家一起查資料、買教材、上網課。

　　2020年11月，倉儲機器人的機械手臂第一次完成了夾取動作。然而，試驗樣品在搬運過程中掉落，試驗失敗……“我們要的是任意尺寸的自動識別和精準夾取，手臂的開合距離少1毫米都不行。”董青迅指出了問題的關鍵。

　　大家開始不斷修改控制方案，采用激光測距、壓力傳感、運行軌跡補償等技術，配合伺服驅動器高電平信號做定位，終于實現了機械手臂開合距離的無極調節，夾取精度控制在0.01毫米以內。

　　在班員的齊心努力下，經過無數次的修改方案、調試設備，智能倉儲機器人終于研制成功。

　　“知道他為什么叫瓦力么？”班員李彥介紹，“就是《機器人總動員》里面的那個瓦力。它的自動識別功能像瓦力的眼睛，滾筒線像傳輸履帶。更重要的是我們設計的機械手臂，靈感來源于瓦力。”

　　“我在班組實驗室工作了10多年，每天收發儀器、儀表得花大半天，只能見縫插針校表。有了瓦力，我省事多了。”試驗人員薛巧開心地說。

　　除了能夠收發儀器、儀表，瓦力還有隱藏的功能。董青迅介紹：“建立設備的數據庫后，它還可以通過分析數據為我們提供輔助決策，比如，根據備品備件的消耗曲線和剩余庫存等數據，預測下一年的用量、提供采購方案等。瓦力的出現讓我們的工作更智能了。”